codigo de bucle while cobot 7°

Activity: Mastering the "While" Loop

Today, we are learning how to use the while loop. Instead of counting steps automatically like in a for loop, the robot now acts as if it is constantly asking: "Have I reached my destination yet? If the answer is NO, I will take one more step."

Please answer the following 4 questions in your notebook:

1. Understand the Logic: Why do we need the variable anguloActualBase in this code? What would happen if we didn't have it?

2. Predict Errors: Look at the code. What would happen to the robot if we forgot to write the line anguloActualBase = anguloActualBase + 1; inside the loop? Would it move? Why?

3. Run the Simulation: Go to Wokwi, copy and paste the while code, build your circuit, and see how the robot moves.

4. Reflect: Based on your test, explain in your own words why this loop is called "while" (mientras). How does the robot "decide" when to stop moving?

WOKWI CODE

/*

   TITULO: codigo de bucle while cobot (Adaptado para Wokwi)

   OBJETIVO: Usar servos conectados directamente al Arduino

*/

#include <Servo.h>

// Definimos los objetos para cada motor

Servo servoBase;

Servo servoHombro;

Servo servoCodo;

// Definimos los pines donde conectaremos los servos en Wokwi (Deben ser pines PWM: ~)

const int PIN_BASE = 9;

const int PIN_HOMBRO = 10;

const int PIN_CODO = 11;

// Variable de memoria

int anguloActualBase = 90; 

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  

  // Conectamos los servos a los pines

  servoBase.attach(PIN_BASE);

  servoHombro.attach(PIN_HOMBRO);

  servoCodo.attach(PIN_CODO);

  

  Serial.println(">>> INICIANDO PRUEBA WHILE SIN PCA9685 <<<");

  

  // Posición inicial

  servoBase.write(90);

  servoHombro.write(90);

  servoCodo.write(90);

  delay(1000);

}

void loop() {

  // --- EJEMPLO 1: MOVER BASE A LA DERECHA (Hasta 180) ---

  Serial.println("--> Yendo hacia 180 grados...");

  

  while (anguloActualBase < 180) {

    anguloActualBase = anguloActualBase + 1; 

    servoBase.write(anguloActualBase); 

    delay(20); 

  }

  

  delay(1000); 

  // --- EJEMPLO 2: MOVER BASE A LA IZQUIERDA (Hasta 0) ---

  Serial.println("<-- Regresando a 0 grados...");

  

  while (anguloActualBase > 0) {

    anguloActualBase = anguloActualBase - 1; 

    servoBase.write(anguloActualBase);

    delay(20);

  }

  

  delay(1000); 

}

Componente	Pin del Servomotor	Conexión en Arduino
Servo Base	Señal (Naranja/Amarillo)	Pin Digital 9
Servo Hombro	Señal (Naranja/Amarillo)	Pin Digital 10
Servo Codo	Señal (Naranja/Amarillo)	Pin Digital 11
Todos los Servos	VCC (Rojo)	5V
Todos los Servos	GND (Marrón/Negro)	GND

___________________________________________________________________

ARDUINO CODE 

/*

   TITULO: codigo de bucle while cobot

   GRADO: Septimo

   

   OBJETIVO:

   Entender el bucle 'while' (mientras).

   El robot se moverá suavemente preguntando todo el tiempo:

   "¿Ya llegué? No. Entonces doy un paso más."

*/

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver tarjeta = Adafruit_PWMServoDriver();

// --- 1. CONFIGURACIÓN ---

const int BASE = 0;

const int HOMBRO = 4;

const int CODO = 8;

const int PULSO_MIN = 150;

const int PULSO_MAX = 600;

// VARIABLES DE MEMORIA (Importante para el While)

// Necesitamos recordar en qué ángulo está cada motor

int anguloActualBase = 90;

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  tarjeta.begin();

  tarjeta.setPWMFreq(50);

 

  Serial.println(">>> INICIANDO PRUEBA WHILE <<<");

 

  // Posición inicial

  tarjeta.setPWM(BASE, 0, gradosAPulsos(90));

  tarjeta.setPWM(HOMBRO, 0, gradosAPulsos(90));

  tarjeta.setPWM(CODO, 0, gradosAPulsos(90));

  delay(1000);

}

void loop() {

 

  // --- EJEMPLO 1: MOVER BASE A LA DERECHA (Subir hasta 180) ---

  Serial.println("--> Yendo hacia 180 grados...");

 

  // TRADUCCIÓN DEL WHILE:

  // "Mientras (while) el angulo actual sea MENOR (<) que 180..."

  // "...voy a sumar 1 al ángulo y moverme."

 

  while (anguloActualBase < 180) {

   

    anguloActualBase = anguloActualBase + 1; // 1. Aumentamos el contador

   

    // 2. Movemos el motor a la nueva posición

    tarjeta.setPWM(BASE, 0, gradosAPulsos(anguloActualBase));

   

    // 3. Esperamos un poquito (Suavidad)

    delay(20);

  }

 

  delay(1000); // Descanso al llegar

  // --- EJEMPLO 2: MOVER BASE A LA IZQUIERDA (Bajar hasta 0) ---

  Serial.println("<-- Regresando a 0 grados...");

 

  // TRADUCCIÓN DEL WHILE:

  // "Mientras (while) el angulo actual sea MAYOR (>) que 0..."

  // "...voy a restar 1 al ángulo y moverme."

 

  while (anguloActualBase > 0) {

   

    anguloActualBase = anguloActualBase - 1; // 1. Restamos el contador

   

    tarjeta.setPWM(BASE, 0, gradosAPulsos(anguloActualBase));

   

    delay(20);

  }

 

  delay(1000); // Descanso antes de repetir

}

// --- FUNCIÓN DE TRADUCCIÓN (No tocar) ---

int gradosAPulsos(int grados) {

  return map(grados, 0, 180, PULSO_MIN, PULSO_MAX);

}

Componente	Pin/Cable del Componente	Pin en la ESP32
PCA9685	VCC	3.3V
PCA9685	GND	GND
PCA9685	SDA	GPIO 21
PCA9685	SCL	GPIO 22
Servos	Cable Positivo (+)	Fuente Externa 5V-6V (+)
Servos	Cable Negativo (-)	Fuente Externa / GND común
Servos	Cable Señal (Naranja)	Pines 0, 4, 8 de la tarjeta